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工業(yè)控制嵌入式主板在無(wú)人水面艦艇中的應(yīng)用

無(wú)人水面艦艇是一種水上運(yùn)輸?shù)淖灾鲗?dǎo)航形式，屬于海洋機(jī)器人的一個(gè)重要分支，在軍事和民用領(lǐng)域都有著廣闊的應(yīng)用前景。由于海洋環(huán)境，以及無(wú)人水面船舶運(yùn)動(dòng)模型是非常特殊的，比如模型是高度非線性、時(shí)變和強(qiáng)大的時(shí)間延遲)，使相對(duì)無(wú)人機(jī)和無(wú)人駕駛飛行器(無(wú)人機(jī))和其他無(wú)人系統(tǒng)，研究的無(wú)人水面艦艇面臨特殊的挑戰(zhàn)。

目前，現(xiàn)有的無(wú)人水面艦艇航次規(guī)劃與導(dǎo)航的研究較多，但仍需要進(jìn)一步提高其智能化程度。因此，需要使用的人工智能理論和方法解決開(kāi)放、動(dòng)態(tài)、不確定場(chǎng)景的意圖判斷和描述問(wèn)題，為了提高宏觀路線規(guī)劃和微觀的緊急狀態(tài)和處理能力，從而實(shí)現(xiàn)水的無(wú)人地面車輛駕駛的船和交流。那么工業(yè)控制嵌入式主板在無(wú)人水面艦艇中的應(yīng)用是什么原理。

從硬件和軟件兩個(gè)方面詳細(xì)論述了無(wú)人水面艦艇嵌入式基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)采用下工業(yè)控制嵌入式主板和上工業(yè)控制嵌入式主板相結(jié)合的方式，便于調(diào)試和監(jiān)控。同時(shí)詳細(xì)介紹了無(wú)人水面艇基本運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制任務(wù)劃分、運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)和控制算法。仿真結(jié)果表明，整個(gè)嵌入式基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)滿足可行性和可靠性要求。

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